Iyengarjooga on dynaaminen, kehon ja mielen jännitteitä purkava, elinvoimaa vapauttava joogalaji. Tämä joogatyyli eroaa muista tyyleistä painottamalla erittäin tarkkaa linjausta, kehon hyvää asentoa ja nivelten tuomista suotuisaan asentoon suhteessa toisiinsa. Näin ollen harjoitus on keholle turvallista eikä edellytä oppilaalta liikunnallista taustaa.

Keskittyminen, tarkkuus ja kehon hyvä linjaaminen levittää tietoisuuden kaikkialle kehon ja harjoituksen edetessä myös mielen osiin. Se myös keskittää oppilaan huomion täydellisesti. Kyse ei siis ole ulkoisesta muodosta, vaikka kehon geometriaa luodaankin, vaan ennen kaikkea sisäisestä tunteesta, olosta ja tiedostamisesta. Iyengarjooga onkin ns. mindfullnessiin perustuva metodi, jossa keho valjastetaan toimimaan mielen hyväksi.

Toinen olennainen piirre on apuvälineiden käyttö (mm. vyö, palikat, huovat, tuoli, seinä, lattia ja erilaiset tuet), jonka ansiosta harjoituksen hyödyt ovat kaikkien saatavilla. Toisaalta apuvälineet myös haastavat harjoittajan. Iyengarin mukaan jooga kuuluu kaikille ikään, sukupuoleen, kuntoon, jäykkyyteen ja elämäntilanteeseen katsomatta. Harjoitusta muovataan oppilaan kykyjen, haasteiden ja tarpeiden mukaan. Jokaisella iyengarjoogan opettajalla on pitkä koulutus, joka antaa hyvät eväät erilaisten kehojen ja mielen tason ihmistyyppien huomioimiseen.

Jokainen iyengarjoogan tunti on erilainen ja rakentuu jonkun teeman, punaisen langan ympärille. Harjoituksen vaikutus perustuu asentojen eli āsanoiden yhdistelyyn ja ajoitukseen. Kuukaudessa on viikoittain eri painopiste: 1. viikolla seisoma-asennot, 2. viikolla eteentaivutukset ja kierrot, 3. viikolla taaksetaivutukset, ja 4. viikolla tehdään restoratiivinen eli elinvoimaa palauttava harjoitus sekä hengitysharjoituksia.

Alkeisoppilaiden kehonhallintaa ja -tietoisuutta lähdetään rakentamaan seisoma-asanoiden kautta, jotka luovat hyvässä linjauksessaan perustan kaikille vaativimmille liikkeille ja ovat olennainen osa jokaisen oppilaan harjoitusta. Oppilaan edistyessä harjoitukseen lisätään yhä enemmän istuma-asentoja, eteen- ja taaksetaivutuksia, kiertoliikkeitä ja ylösalaisia asentoja.

Iyengarjooga lisää samanaikaisesti voimaa, notkeutta ja kestävyyttä sekä kokonaisvaltaista kehotietoisuutta ja itsetuntemusta. Säännöllinen harjoittelu tuo oppilaan kosketuksiin omien todellisten psykofyysisten rajojen, haasteiden ja mahdollisuuksien kanssa. Joogafilosofia puolestaan opettaa olemaan samaan aikaan vahva ja lempeä sekä tuntemaan myötätuntoa itseä ja muita kohtaan.

Iyengarjoogan opillinen ydin perustuu ennen kaikkea Patanjalin joogasutriin ja taittriya-upanishadeihin. Joogaharjoituksen vaikutuksen kuuluu näkyä arjessa: miten elämämme tässä elämässä ja osana yhteiskuntaa.